Родился в 1971 году.
Свою трудовую деятельность начал после прохождения службы в рядах Российской Армии и окончания Саратовской государственной академии права.
С 1995 года по 1996 год — старший юрист ООО Юридической конторы «Ваше право».
С 1996 года по 2004 год – стажер, адвокат Саратовской специализированной коллегии адвокатов.
Указом Президента Российской Федерации от 25.08.2007 года № 1097 назначен судьей Нижегородского областного суда.
Приказом председателя Нижегородского областного суда от 10 января 2013 года утвержден председателем судебного состава.
Имеет ученую степень кандидата юридических наук.
Является членом экзаменационной комиссии Нижегородской области по приему квалификационного экзамена на должность судьи.
Одновременно с исполнением своих служебных обязанностей Ярцев Р.В. занимается научно-преподавательской деятельностью в ФГБОУ ВПО «Нижегородский государственный университет им. Н.И. Лобачевского» (кафедра уголовного процесса и криминалистики) и в Приволжском филиале ФГБОУ ВПО «Российская академия правосудия» (кафедра уголовно-правовых дисциплин).